本发明公开了一种半挂车辆主动安全控制系统及半挂车辆，涉及半挂车辆技术领域，包括：监测装置、控制装置和安全装置；所述监测装置与所述控制装置相连，所述控制装置与所述安全装置相连，所述安全装置与驾驶室相连；所述监测装置监测车辆的安全状况，获取安全状况信息，并将所述安全状况信息发送至所述控制装置；所述控制装置判别出所述安全状况信息满足预设条件时，控制所述安全装置将所述驾驶室牵拉至所述半挂车辆的牵引车架后方。本发明能够避免半挂车辆与障碍物发生碰撞，减轻事故造成的人员伤亡和财产损失。