本发明涉及一种基于ESP状态的DCT离合器扭矩获取方法，该方法首先检测油门踏板信号、判断油门踏板状态，若油门踏板未踩下，进入蠕行程序，否则，进入起步程序。在蠕行程序中，首先判定刹车踏板是否释放，或EPB、AVH、HHC功能中任一是否被激活，若刹车踏板未释放，基于刹车主缸压力计算离合器目标扭矩，若EPB功能被激活，基于制动钳抱紧力计算离合器目标扭矩，若AVH功能被激活，基于刹车轮缸压力计算离合器目标扭矩，若HHC功能被激活，基于刹车轮缸压力计算离合器目标扭矩。本发明可采用独立的蠕行程序或起步程序计算并获取离合器目标扭矩，从而能够精准控制离合器输出扭矩，而使得车辆在蠕行中动力充足且平稳无冲击。