本发明涉及一种标在柱面上的AR码的鲁棒识别方法，包括以下步骤：对AR码图像进行二值化，提取AR码二值化图像的轮廓，并将轮廓中的AR码区域图像进行摆正处理；对摆正的AR码区域进行弧形畸变检测并旋转，使凹弧边朝上，并将凹弧边拉直；利用局部自适应压缩算法将凸弧边拉直，得到一个轮廓为矩形的AR码区域；对AR码区域进行非线性划线识别。本发明解决了一些传统识别方法对AR码识别正确率不高以及当AR码产生弧形畸变的情况下无法正确识别的问题，提高了AR码识别的鲁棒性。