本发明实施例提供了一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆，该方法包括：检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；分别对所述车辆从车道原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。本发明实施例使得车辆可以回归车道的目标路径，并且避免根据经验值进行调节，保证行车的稳定性，有效减缓出现超调、震荡的问题，提高驾驶员的舒适度。