成果名称：	基于视觉摄像机的自阴影物体边缘识别方法、装置及车辆	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201810712073	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内领先	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	长城汽车股份有限公司	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

本发明提供了一种基于视觉摄像机的自阴影物体边缘识别方法、装置及车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，采集待识别对象的影像数据，并进行微分处理；根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正负向边界像素的三值化影像；根据所述正负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正负向直线段；如果所述直线段创建了具备预设条件目标对象，则确定所述直线段为所述待识别对象的外围边界，否则根据所述预设条件所述确定第一边界；根据所述第一边界确定第二边界；通过所述第一边界和所述第二边界的位置，绘制所述待识别对象的外围边界。解决了现有技术中没有系统有效的方法识别自阴影物体边缘的问题。