本发明公开了一种地磁与RFID射频结合的井下定位方法。步骤是：巷道安装RFID射频识别卡、人工磁标，井下人员定位装置中组装信息采集器、地磁传感器；绘制井下巷道图、井下地磁分布图、巷道射频识别卡分布图；井下人员随身携带井下定位装置；巷道内RFID射频识别卡发送带有编号的无线信号，井下定位装置接收无线信号，记录并判断该无线信号强度，进行位置匹配粗计算，并显示井下人员当前位置；井下天然地磁场和人工磁标叠加形成井下磁场，井下定位装置的地磁传感器接收磁场数据，记录并进行位置匹配精计算，同时显示井下人员当前精确位置。本发明在井下发生供电中止或信号中断情况下，可完成井下人员定位导航，且定位精度高。