本发明的一种液压马达式起重器，包括圆柱凸轮、第一齿轮、机架、第二齿轮、内啮合五星马达、上升踏板、液压泵站、下降踏板、支撑架、万向轮、半月牙齿轮、齿条、升降杆、第三齿轮；采用液压马达作为动力元件，有较高的转矩，依靠液压系统控制，其转速，转矩都可以灵活控制；另外其体积较小，可以适应狭小的空间，能进入其他大型起重机械无法进入的地方，通过底部的万向轮可以任意移动；使用圆柱凸轮传动，具有自锁性，在马达停止转动时也不会自行下落，具有极高的安全性。