成果名称：	一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL201510763864	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内领先	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	河北科技大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：		交易价格(万)：	2.00	所属十强产业：

一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法，首先，利用机器人运动学理论和包络半径法得到碰撞检测方程；接着，利用Matlab工具，结合蒙特卡罗法分析单机械臂作业和双机械臂同时作业的碰撞情况；再后，针对双串联机械臂式移动操作机装置的两个串联式机械臂末端的目标位姿利用双串联机械臂式移动操作机装置的解析逆解表达式获取两个串联式机械臂的各个关节变量；最后，针对蒙特卡罗法检测出来的可能发生的碰撞的情况进行单机械臂或者双机械臂碰撞检测。本发明的方法只针对可能发生碰撞的情况进行碰撞检测，缩短了检测时间，为实现双串联机械臂式移动操作机装置的实时碰撞检测奠定了基础。