本发明公开了一种夹取缸体用气动平衡助力机械手，包括控制机构、由控制机构驱动的夹具总成及其气动机构，控制机构能带动夹具于竖直方向、左右方向、前后方向移动，并能于水平面内回转。本发明能够实现缸体工件的空间姿态翻转和移动，实现省力地搬运和装配缸体，降低工人的劳动强度，提高工作效率，达到自动化生产的目的，夹具上配备行程开关，只有当工件接触到位后才可实施夹紧动作，有效提高机构作业的安全性。本发明适用作汽车生产线中气缸生产工序上对缸体的自动夹取作业。