成果名称：	一种并联执行机构动作量优化分配方法及装置	关键字：		应用行业：
高新技术领域：		所在地：		知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	ZL202110500016	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：		成果水平：	国内领先	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：		课题来源：
第一完成单位名称：	华北电力大学（保定）	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	专利许可	交易价格(万)：	3.00	所属十强产业：

本发明实施例提供一种并联执行机构动作量优化分配方法及装置，并联执行机构为N个执行机构并联，其中N大于等于2，包括：将接收到的动作量输入信号分解为N‑1个小幅分解分量和一个大幅分解分量；将N‑1个小幅分解分量和模拟量常数0经信号分配逻辑分配得到N个分配输出信号；模拟量常数0由模拟量常数模块产生；将每个分配输出信号分别与大幅分解分量求和，得到N个求和输出信号；将N个求和输出信号一一对应地输入给N个执行机构，控制并联执行机构动作。