本发明为电力线路多机器人协作巡检方法，在电力线路巡检任务中，按杆塔将导线分段，根据杆塔坐标和导线模型数据，生成巡检线路区段。在多机器人电力巡检和作业任务中，多种类型的机器人共同努力完成指定任务，使系统具有区域规划、任务重规划的能力以提高系统效率和未知动态环境下的适应性、鲁棒性。