本发明公开了一种平面并联机械手，包括固定平台和运动平台，所述固定平台位于运动平台的上方，所述固定平台和运动平台通过三条均布的运动支链相连，三条所述运动支链的结构相异，分别为恰约束主动支链、无约束主动支链和结构冗余主动支链。本发明构思巧妙，该平面并联机械手额外增加了一个输入，因此在相同系统参数的情况下，具有更高的速度和加速度特性，具有更好的刚度和承载能力特性；增加了一条结构冗余主动支链，该平面并联机械手为结构冗余机构，在显著提高机械手操作性能的前提下，可有效避免由于冗余所带来的运动干涉和内部应力，降低控制难度。

 本发明一种平面并联机械手，包括固定平台和运动平台，固定平台位于运动平台的上方，固定平台和运动平台通过三条均布的运动支链相连，三条运动支链的结构相异，分别为恰约束主动支链、无约束主动支链和结构冗余主动支链。该平面并联机械手所在运动平面内，无约束主动支链和结构冗余主动支链无约束作用于运动平台，恰约束主动支链约束了运动平台在其所在平面内的一维转动，因此，该平面并联机械手末端输出为运动平台在固定姿态下的平面内二维平移运动，其末端输出自由度数目为2。

在电子、轻工、食品以及医药等行业中，在插装、分拣等工序中，需要机械手以很高的速度和加速度完成提取、移动和插入等操作。而传统的工业机器人因采用开环串联结构，即便抓取几克重的物料也需较为粗大的动臂以提供足够的刚性，因此难于实现末端执行器的高速运动。