本发明涉及一种踝关节康复机器人,属于医疗康复工程领域。本发明包括动平台、定平台和运动支链,动平台通过三条运动支链与定平台连接;运动支链包括移动副,固定在移动副两端的万向副;万向副由第一转动副和第二转动副构成;第一转动副固定于移动副端部;当万向副连接移动副与动平台时,第二转动副固定于动平台;当万向副连接移动副与定平台时,第二转动副固定于定平台;固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点;动平台设置固定脚掌的脚踏板本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度,能够带动人体脚踝实现旋前/旋后,内翻/外翻运动,并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。