本发明提供了一种隧道监测系统，包括监测车和传感装置；监测车包括车身、无线供能装置、信号收发装置、图像获取装置和控制装置；车身的前端和后端均设有车轮；履带设于车身，车身前端的车轮和后端的车轮之间还设有履带；无线供能装置设于车身；信号收发装置设于车身顶部；图像获取装置设于车身顶部，并位于车身前端；控制装置设于车身，并分别与无线供能装置、信号收发装置、图像获取装置和车身内的驱动装置连接；传感装置用于置于隧道内，其为具有无线充电感应模块的传感装置。本发明解决了传感装置续航的问题，延长了监测周期，提高了信号传输的可靠性和数据收集的及时性，还提高行驶的可靠性和灵活性。