本发明适用于地形识别技术领域，提供了一种地形分类方法及装置，包括：获取机器人在目标检测地形上以预设的移动速度移动产生的第一振动信号数据并进行预处理，得到第二振动信号数据；判断该移动速度是否大于预设临界速度；若该移动速度不大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征作为特征向量，输入至预设的部分特征模型中，得到目标检测地形的地形类别；若该移动速度大于预设临界速度，则提取第二振动信号数据的时域特征、频域特征和时频域特征作为特征向量，输入至预设的全特征模型中，得到目标检测地形的地形类别。本发明能够提高地形分类方法的准确率，保证移动机器人对其所处的地形进行正确分类。