本发明公开了一种工业机器人关节驱动装置，包括壳体，壳体内固定有电机转子，动力输出轴安装在电机转子内，动力输出轴通过第一轴承连接有联轴器，联轴器连接有动力输出齿轮，所述动力输出轴外侧固定有平衡齿轮，动力输出轴两侧各设置有一个平衡轴，平衡轴上套接有齿环，齿环与平衡齿轮相互啮合，平衡轴通过第二轴承固定在壳体上。本发明能够改进现有技术的不足，提高了关节机构的运行平稳度，降低运行噪声。