本发明公开了一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板通过曲轴连杆驱动；上肢运动支链设有平行四边形机构、伸缩运动驱动机构同时驱动的前端把手，第一伺服电机驱动曲轴连杆及平行四边形机构；第二伺服电机通过增幅摇杆、增幅曲柄驱动前端把手伸缩运动；本装置还设有VR虚拟场景系统，以提高使用者的兴趣。该装置既能实现患者上肢和下肢同时进行康复训练，且其结构相对简单，成本低，使用舒适方便，能同时对患者的上肢和下肢进行康复训练。