本发明公开了一种基于3自由度并联工业机械手的机械搬运装置由固定基座、中间传动机构，末端执行器三个部分组成，中间传动机构由三条传动支链构成，一、二条支链设有蜗轮蜗杆机构；蜗轮蜗杆机构安装在电机的输出部位，二者共同构成此并联机械手末端执行器平行移动的驱动部分；第三条支链设有齿轮传动机构，电机通过齿轮传动，将输出的回转运动输送到外螺纹杆，以此可通过螺旋传动将内螺纹杆进行上下方向的移动，从而使末端执行器达到定轴转动的效果。本发明基于蜗轮蜗杆传动的自锁性，可以防止由于搬运物体过于沉重导致的电机等零件的损坏；且蜗轮蜗杆传动比大、结构紧凑，使本发明传动平稳，运动准确性较高，具备较大的降速比，噪声低等特点。