本申请提供了一种室内主动消防机器人融合定位方法和系统。该方法包括:通过所述消防机器人的轮体编码器确定所述消防机器人的第一位姿;根据所述消防机器人的UWB定位坐标和惯性导航数据,确定所述消防机器人的第二位姿;基于改进自适应无迹卡尔曼滤波算法,对所述第一位姿和所述第二位姿进行融合,确定所述消防机器人的准确位姿。籍此,使消防机器人在移动过程中能够获得稳定的、高精度的位置信息,解决了消防机器人单一定位传感器的物理缺陷,满足了消防机器人远距离定位需求,提高了消防机器人定位的准确度。