本申请涉及导航技术领域，特别涉及一种矿井水害淹没分析和实时动态逃生路线优化方法，该方法包括：根据突水类型，确定所述矿井水害的突水量；根据矿井中巷道的坡度、巷道类型、局部障碍物和风速风向，确定巷道当量长度；根据所述矿井水害的突水量，确定矿井中当前时间段内各巷道的水位高度；根据所述矿井中当前时间段内各巷道的水位高度以及所述巷道当量长度，更新当前时间段内各巷道的通行时间；以当前时间段内各巷道的所述通行时间作为权重，基于迪杰斯特拉算法，确定当前时间段内矿井水害的最佳逃生路线，从而能够实时规划最优逃生路线，使得井下人员能够以最快的速度逃生到安全地点。