本发明涉及一种基于TPR‑DDPG的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人的路径规划方法技术领域。本发明的技术方案是：对不同的状态进行预处理，并设计完整的奖赏函数，使移动机器人在复杂环境下快速找到最优路径并到达目标点，同时，在策略网络中加入BatchNorm层，保证算法的稳定性。本发明的有益效果是：通过三步式奖惩函数使机器人在避开障碍物的同时能够快速到达目标点。