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基于蒸馏大模型的室内移动机器人顶视位姿估计的方法

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成果名称：	基于蒸馏大模型的室内移动机器人顶视位姿估计的方法	关键字：	patch , clip , 估计 , 模型 , rgb , 图像 , 天花板 , 天花 , 训练 , 机器人	应用行业：	信息传输软件和信息技术
高新技术领域：	电子信息技术	所在地：	北京市	知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	CN202410272510.8	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：	授权	成果水平：	国内领先	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：	新一代信息技术	课题来源：
第一完成单位名称：	北京邮电大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	技术转让	交易价格(万)：	7.00	所属十强产业：

本发明公开了一种基于蒸馏大模型的室内移动机器人顶视位姿估计的方法，涉及计算机视觉领域，具体为：利用传感器采集室内天花板视图的RGB图像；然后，蒸馏CLIP大模型，并将原始RGB图像输入后，获取各图像对应的文本或者语义信息，作为离散特征。接着，对视觉里程计网络进行训练，得到各图像对应的估计位姿特征；最后，将各RGB图像的离散特征和对应的估计位姿特征进行融合，得到包含了语义信息和位姿信息的融合特征，经过class token类令牌进行全局特征信息的聚合，添加到patch的开头，以真实位姿作为标签输入到MLP网络，进行有监督训练，输出最终相机估计姿态的6‑DoF；进行相对位姿转化后恢复全局坐标，得到轨迹预测。本发明实现了可靠和准确的位姿估计。