本发明公开了一种预计时延进行频道分选的无人机飞联网传输方法，属于无人机自组网领域；包括首先，将无人机机群划分母机和子机，母机按照规定的频率接受相同的数据包，实时检测不同频道的传输速率并将频道按照传播速率降序排序；然后，母机在接受多个数据包时通过优先级判断给不同的传输数据选取相应等级的频道；根据所用频道等实时环境测定预计时延，从而给子机的数据传输划定时间间隙，如果传输用时超过时间间隙，将会被强行截断，超时的数据传输将被分配到速率低一档的频道继续进行传输，本发明通过实时检测和动态调整，从而避免了频道的冲突，能够有效地利用可用的频谱资源，提高整个网络的传输效率和容量。