本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种物体表面纹理重建方法、终端设备及系统，所述方法包括：获取被测物体的灰度条纹图像及彩色图像；提取灰度条纹图像的条纹中心数据点，并将条纹中心数据点由黑白相机像素坐标系转换至运动坐标系下；对运动坐标系下的条纹中心数据点进行三角剖分，确定被测物体的初始几何纹理模型；对初始几何纹理模型中的条纹中心数据点进行插值，得到被测物体的三维几何纹理模型；将三维几何纹理模型由运动坐标系转换至彩色相机的像素坐标系下，并根据彩色图像为三维几何纹理模型进行色彩纹理重建。本申请通过黑白相机和彩色相机能够实现被测物体表面几何纹理和色彩纹理的同时重建，使物体表面纹理重建更加完整。