本发明涉及机械臂控制装置的技术领域，更具体地，涉及一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法及系统，包括：通过激光雷达对周围环境进行探测，分析得到环境分布地图；树莓派监听生产线原料补充信号，驱动移动机器人移动至指定位置；树莓派驱动机械臂夹取原料，并驱动移动机器人返回至相应位置进行原料补充；生产者发出任务执行指令时，树莓派接收指令驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。本发明通过激光雷达采集到的距离数据对周围环境进行探测建模，控制移动机器人在生产线之间进行材料补充和完成指定工作，能够实现多个移动机器人之间的协同工作，提高生产灵活性，简化人工，提高工作效率。