本发明提供一种武术擂台小车及其控制方法。小车包括：小车主体及安装在小车主体上的控制系统、执行系统及感知系统；小车主体包括底盘；感知系统包括多个边缘检测传感器、擂台检测传感器及敌对小车检测传感器。该方法包括：根据感应信号判断武术擂台小车当前状态；小车在擂台上时执行上台程序；当小车到达擂台边缘但周围无敌对时执行边缘处理程序；当武术擂台小车不在擂台边缘，但周围有敌对武术擂台小车时，执行敌对武术擂台小车处理程序；当武术擂台小车到达擂台边缘且周围有敌对武术擂台小车时执行躲避程序。该装置和方法中，边缘检测传感器的设置，使得武术擂台小车能够更精确和更迅速的检测到擂台边缘，防止武术擂台小车掉到擂台下。