本发明提供了一种双三相永磁同步电机的转子位置检测方法，包括：构建双三相永磁同步电机的数学模型；将双三相永磁同步电机的数学模型进行空间解耦变换，得到X和Y平面下的数学模型；通过对X和Y平面下的数学模型进行简化，得到双三相永磁同步电机的电压电流暂态关系方程；在一个脉宽调制周期内，联立任意两个控制时刻的电压电流暂态关系方程计算二倍频转子电角度的余弦和正弦；根据二倍频转子电角度的余弦和正弦估计双三相永磁同步电机的转子位置。其过程中省略了转子位置(或速度)测量硬件(如编码器)，可以消除位置(或速度)传感器测量时各类硬件所带来的干扰，提高双三相永磁同步电机的可靠性，降低系统成本。