本发明涉及一种割胶机器人控制系统及方法，其包括数据采集模块、数据处理模块、数据存储模块和供电电池，所述供电电池用于为各模块供电；所述数据采集模块将采集到的割胶信息传输至所述数据处理模块，经所述数据处理模块处理后传输至割胶机器人和所述数据存储模块内，所述割胶机器人根据接收到的控制信息进行割胶作业，并由所述数据存储模块进行数据存储。本发明通过对绕树圆周、平行于树和垂直于树三个方向的运动控制以及对割胶深度和轨迹的控制达到割胶所需要求，原理简单、控制灵敏，且安全稳定性好；能广泛应用在新型天然橡胶割胶机器人的深度、轨迹和螺旋升角等领域。