本发明提出了一种绘图机器人以及绘图系统。绘图机器人包括：机械臂组件、绘图组件、驱动机构和控制单元。机械臂组件为四个机械臂组成的平行四边形结构，用于带动绘图组件移动；绘图组件用于夹持画笔；驱动机构包括用于驱动第一主动臂转动的第一电机、用于驱动第二主动臂转动的第二电机以及用于驱动绘图组件沿第一从动臂与第二从动臂两者的铰接部的轴线方向移动的第三电机；第一主动臂和第二主动臂在电机的驱动下绕同一轴线转动；控制单元用于控制第一电机、第二电机和第三电机的转动角度。与现有技术相比，本发明提供的绘图机器人结构简单并且体积小，功耗低、消耗材料少，且线条平滑美观，绘图效果好。