本实用新型涉及一种下肢混联康复机器人，其包括踝关节康复机构、膝关节康复机构、髋关节康复机构和导轨座椅及辅助支架结构；踝关节康复机构设置为两个，位于整个机器人最底部，与双脚位置对应设置；位于每个踝关节康复机构上方都设置有两个膝关节康复机构，两个膝关节康复机构并排设置在腿部两侧；膝关节康复机构上部与髋关节康复机构一侧连接，髋关节康复机构另一侧与导轨座椅及辅助支架结构连接。本实用新型既可实现下肢整体协同康复运动也可进行单关节康复运动，可根据康复及患者个人需要自主调整，机构还可以根据患者体态进行个性化调整，使康复训练变得更加精确、舒适。