本发明公开了一种单侧单节点的仿生扑翼飞行器，该单侧单节点的仿生扑翼飞行器包括：机翼本体以及在机翼本体两侧镜像对称设置的两个机翼折叠结构，每一机翼折叠结构包括：第一臂、第二臂、关节结构、支撑杆、驱动机构以及驱动定位件；第一臂的第一端以及支撑杆的第一端分别对应连接机翼本体的机头部以及机尾部固定，第一臂的第二端、支撑杆的第二端、第二臂的第一端连接关节结构；第一臂、支撑杆以及机翼本体形成角度不变的三角形结构；驱动机构设置在机翼本体上，驱动机构的输出端通过驱动定位件连接第二臂，并通过驱动定位件带动第二臂以关节结构为中心朝第一方向旋转以达到机翼展开状态，朝第二方向旋转以达到机翼收拢状态。本发明能实现机翼的主动式折叠及飞行。