本实用新型涉及一种用于传送柔性物体包装的并联机器人，其包括：静平台、竖直驱动电机、横置驱动电机、机械臂、动平台、辅助支链和柔性抓手；所述静平台的中部设置有所述竖直驱动电机，所述竖直驱动电机的输出端穿过所述静平台的中部与所述辅助支链的一端连接；所述静平台的外侧端部设置有所述横置驱动电机，所述横置驱动电机的输出端与所述机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端与所述动平台的外侧端部连接；所述动平台的中部与所述辅助支链的另一端和柔性抓手连接，由所述竖直驱动电机经所述辅助支链和机械臂带动所述柔性抓手传送柔性物体包装。本实用新型能有效提高柔性物体的分拣包装效率，还能有效保证分拣过程的安全性，占用空间小。