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考虑持续干扰与参数不确定性的船用吊车控制方法

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成果名称: 考虑持续干扰与参数不确定性的船用吊车控制方法 关键字: ξ1 , 吊车 , ξ1d , ξ2 , ξ3 , ξ2d , lmin , 负载 , zgd , lmax 应用行业: 制造业
高新技术领域: 先进制造技术 所在地: 天津市 知识产权类型: 发明专利
知识产权编号: CN201710259672.8 成果体现形式: 成果属性:
成果所处阶段: 授权 成果水平: 国内先进 研究形式:
学科分类: 战略新兴产业: 高端装备制造 课题来源:
第一完成单位名称: 南开大学 第一完成单位属性: 技术成熟度:
合作方式: 技术转让 交易价格(万): 7.00 所属十强产业:

一种考虑持续干扰与参数不确定性的船用吊车控制方法,属于欠驱动机械系统自动控制的技术领域。该方法包括:针对受持续干扰影响的船用吊车系统动力学模型,考虑包括负载等在内的参数不确定影响,设计了一种非线性控制方法,能实现船用吊车的控制目标,同时可补偿吊绳升降及悬臂俯仰过程中的重力影响。实验结果表明,此方法可处理船用吊车系统的参数不确定性及干扰影响,有效抑制负载摆动,实现负载的精确定位。

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