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考虑持续干扰与参数不确定性的船用吊车控制方法
成果名称: | 考虑持续干扰与参数不确定性的船用吊车控制方法 | 关键字: | ξ1 , 吊车 , ξ1d , ξ2 , ξ3 , ξ2d , lmin , 负载 , zgd , lmax | 应用行业: | 制造业 |
高新技术领域: | 先进制造技术 | 所在地: | 天津市 | 知识产权类型: | 发明专利 |
知识产权编号: | CN201710259672.8 | 成果体现形式: | 成果属性: | ||
成果所处阶段: | 授权 | 成果水平: | 国内先进 | 研究形式: | |
学科分类: | 战略新兴产业: | 高端装备制造 | 课题来源: | ||
第一完成单位名称: | 南开大学 | 第一完成单位属性: | 技术成熟度: | ||
合作方式: | 技术转让 | 交易价格(万): | 7.00 | 所属十强产业: |
一种考虑持续干扰与参数不确定性的船用吊车控制方法,属于欠驱动机械系统自动控制的技术领域。该方法包括:针对受持续干扰影响的船用吊车系统动力学模型,考虑包括负载等在内的参数不确定影响,设计了一种非线性控制方法,能实现船用吊车的控制目标,同时可补偿吊绳升降及悬臂俯仰过程中的重力影响。实验结果表明,此方法可处理船用吊车系统的参数不确定性及干扰影响,有效抑制负载摆动,实现负载的精确定位。
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