本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种扫地机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采集待清扫区域的实景图像，并提取实景图像中实体障碍物体的障碍物信息以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息；获取待清扫区域的三维模型数据，并基于三维模型数据，确定待清扫区域中各虚拟障碍物体的物体信息；基于障碍物信息以及三维模型数据中的各物体信息，确定三维模型数据中对应实体障碍物体的目标虚拟障碍物体；根据确定的目标虚拟障碍物体以及扫地机器人距离实体障碍物体的距离信息，确定扫地机器人在待清扫区域中的位置信息。采用本方法能够提升扫地机器人定位准确性。