本发明提供一种可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，包括驱动模组、圆柱螺旋弹簧、固定保持架、移动保持架、传动轴、可拆分的外接法兰支座、锥齿轮传动组和导向组件，两个传动轴的一端均安装驱动模组，传动轴上安装圆柱螺旋弹簧，传动轴的外围设三组由可拆分的外接法兰支座组合的固定保持架和移动保持架，驱动模组由螺杆驱动块、螺杆、大锥齿轮、直齿轮、齿轮传动支架、基座、齿条、齿条导向块和小锥齿轮组成，大锥齿轮与螺杆一端的小锥齿轮啮合，螺杆贯穿螺杆驱动块，基座上还安装有齿条和齿条导向块。本发明采用改变圆柱螺旋弹簧中径大小的方式来实现刚度可调，通过检测旋转机构的转角实时获得弹簧刚度的大小。