本发明公开了一种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法，包括将找到的四个顶点的像素坐标映射到深度图像，计算出正方体一个表面上四个顶点在相机坐标系下的空间坐标；根据空间坐标拟合空间平面计算正方体的质心坐标；计算平面法向量与X轴和Y轴的夹角，计算四个顶点中距离标记的圆心最近和最远的两点，计算过两点的直线与Z轴的夹角；若当前位置相对于原始位置的旋转角度大于90度，将当前计算出的角度加上对应的偏移量；将相机坐标系下的正方体的质心坐标、法向量与X轴和Y轴的夹角、平面对角线与Z轴的夹角转换为机械臂坐标系下正方体的质心坐标以及绕坐标轴的转角；机械臂调整机械手位置与正方体质心一致，再调整机械手旋转对应的角度抓取正方体。