本发明涉及一种用于汽车CANFD网络的报文传输时间预估方法，属于汽车控制网络领域，包括以下步骤：S1：根据网络拓扑结构和节点传输特征、网络传输报文、信号量，分析网络特征，构建双层CANFD网络报文传输模型，计算报文各传输逻辑的权重比；S2：构建二进制序列模型，计算报文的填充位数分布均值，得到单个报文传输时间，根据单个报文传输时间和报文各传输逻辑的权重比，估算网络报文传输时间。本发明通过优化报文各传输逻辑权重比，计算报文传输时间均值，实现了对报文传输时间的预估，计算最坏响应时间，提高了网络利用率。