本发明是一种关节差速减速机，其涉及一种减速机，包括机座一、机座二、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、固定轴部件。所述减速机运行过程中，行星支架的转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机行星支架的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机能够同时调节两个电动机输出功率和随时调节两个电动机的速度之差，实现仿真机器人手指关节的灵活性。