本实用新型公开了一种用于除锈机器人的机械手臂，包括筒体，筒体的内部底端固定安装有驱动电机，驱动电机的顶部输出端传动连接有与筒体同轴设置的轴杆，轴杆的顶部空套设置有固定设置于筒体内壁上的导向套筒，导向套筒的外侧滑动套接有冲击套筒，轴杆的中部固定设置有曲面圆盘，冲击套筒的底端与曲面圆盘的顶面滑动接触，冲击套筒的顶部固定连接有若干导向杆，导向杆的顶端固定连接有位于筒体上方的冲击盘，轴杆的顶端活动套接有转盘安装块，转盘安装块的顶部可拆卸地安装有打磨盘。本实用新型可直接安装在工业机器人上进行使用，且可实现松动氧化层的冲击脱落与表面残渣打磨处理同步进行，进而提升除锈作业的工作效率和除锈效果。