本发明公开了一种仿生水母机器人，包括基台、驱动凸轮、拨水结构、滑动结构和张拉整体结构，基台开设有滑孔；由电机驱动的驱动凸轮通过转轴安装在基台上；拨水结构与基台转动连接；滑动结构安装在滑孔内；滑动结构与驱动凸轮位置相对应；拨水结构与滑动结构通过张拉整体结构传动连接，且张拉整体结构与基台上的支撑板转动连接。本发明将张拉整体结构与仿生水母结合，利用张拉整体结构的自适应特点使仿生水母的机械运动效能更为高效，能够简化水下机器人结构，运动流畅，更贴近水母收缩快、扩展慢的运动特性，提高了传动效率。