本实用新型提供一种四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其包括车主体、机械臂、第一行走组件和第二行走组件，车主体包括减速电机、电池模组、机械臂平台和连接平台，电池模组设于减速电机之间，机械臂平台与车主体转动连接，连接平台设于车主体上方；机械臂包括板形连接臂、异形连接臂、爪连接件和机械爪，板形连接臂分别与机械臂平台和异形连接臂连接，爪连接件分别与异形连接臂和机械爪连接；第一行走组件包括第一主动轮、第一从动轮、传送皮带、传动轴和第一支架，第二行走组件包括第二主动轮、第二从动轮和第二支架。本实用新型能够适应各种复杂地形和工作环境，既增强可通过性和越障能力，还进一步提高抓地力和稳定性。