本发明公开了一种具有刚柔切换的磁性抓取结构的机器人，包括：基座，基座的上表面固定连接有伺服电机，伺服电机的驱动端固定连接有机械臂，机械臂的侧表面固定连接有步进电机，机械臂位于步进电机的一端转动连接有连接臂，步进电机的驱动端贯穿机械臂设置，步进电机的驱动端与连接臂的内壁固定连接，当对设备的抓取结构进行刚柔切换时，利用装置中的控制机构，对磁铁的位置进行实时调整，并通过磁铁持续对工件进行磁力吸附，因磁铁调整后会逐渐远离或靠近工件，并加强或降低对工件的吸附效果，使得抓取机构可在刚性抓取和柔性抓取的方式上进行切换，实现了设备可对刚性和柔性抓取方式上进行快速切换的能力。