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一种基于最优传输的点云配准方法
成果名称: | 一种基于最优传输的点云配准方法 | 关键字: | 传输 , 矩阵 , 代价 , 质量 , 异常 , 计划 , xi , 变换 , yj , 求解 | 应用行业: | 制造业 |
高新技术领域: | 先进制造技术 | 所在地: | 重庆市 | 知识产权类型: | 发明专利 |
知识产权编号: | CN201710024345.4 | 成果体现形式: | 成果属性: | ||
成果所处阶段: | 授权 | 成果水平: | 国内先进 | 研究形式: | |
学科分类: | 战略新兴产业: | 高端装备制造 | 课题来源: | ||
第一完成单位名称: | 重庆邮电大学 | 第一完成单位属性: | 技术成熟度: | ||
合作方式: | 技术转让 | 交易价格(万): | 5.00 | 所属十强产业: |
本发明涉及一种基于最优传输的点云配准方法,所述方法包括:S1:输入待配准的两幅点云的数据,并分别对每幅点云的数据进行质量分配;S2:使用最优传输理论求解所述两幅点云的传输计划与变换矩阵;S3:计算所述两幅点云中每个点的传输代价,并根据计算的传输代价检测异常点;S4:根据检测结果,调整两幅点云中各个点的质量;S5:对调整质量后的两幅点云重复执行步骤S2至S4,直至检测不到异常点为止;S6:将检测不到异常点时对应的变换矩阵作用到点云中,以配准点云数据。本发明提供的一种基于最优传输的点云配准方法,能够解决当前点云配准过程中存在的噪声、缺失、部分重合的问题。
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苏博晖
15614431192
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