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一种蝴蝶兰种苗切割方法和装置
成果名称: | 一种蝴蝶兰种苗切割方法和装置 | 关键字: | 蝴蝶兰 , 种苗 , 切割 , 蝴蝶 , 机器人 , 根部 , 机器 , 图像 , 外接圆 , 直线 | 应用行业: | 林业 |
高新技术领域: | 先进制造技术 | 所在地: | 河北省 | 知识产权类型: | 发明专利 |
知识产权编号: | CN202210175481.4 | 成果体现形式: | 成果属性: | ||
成果所处阶段: | 授权 | 成果水平: | 国内领先 | 研究形式: | |
学科分类: | 战略新兴产业: | 高端装备制造 | 课题来源: | ||
第一完成单位名称: | 华北电力大学(保定) | 第一完成单位属性: | 技术成熟度: | ||
合作方式: | 专利许可 | 交易价格(万): | 5.00 | 所属十强产业: |
本发明涉及一种蝴蝶兰种苗切割方法和装置,属于种苗切割技术领域,利用ShuffleNetv2‑YOLOv5目标识别网络对蝴蝶兰种苗的根部和茎部进行识别,提取根部检测框图像并确定根部连通域图像的连通域拟合直线和根部检测框的外接圆,将连通域拟合直线与外接圆的两个交点中与茎部检测框的距离最近的交点确定为切割点,同时计算切割角度,通过手眼标定的方式获得机器人基坐标系下的切割点坐标和切割角度,从而切割机器人对蝴蝶兰种苗进行切割,提高了蝴蝶兰种苗切割效率。本发明还设计了弹性切割末端,切割机器人利用弹性切割末端能够在完成切割工作的同时降低对种苗结构的破坏,解决了人工切割对无菌环境带来的污染问题。
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姜女士
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