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一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统

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成果名称：	一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统	关键字：	果实 , 苹果 , 视角 , 相机 , 信息 , 6d , 坐标 , 模型 , 空间 , 网络	应用行业：	信息传输软件和信息技术
高新技术领域：	电子信息技术	所在地：	河北省	知识产权类型：	发明专利
知识产权编号：	CN202310606276.3	成果体现形式：		成果属性：
成果所处阶段：	授权	成果水平：	国内先进	研究形式：
学科分类：		战略新兴产业：	新一代信息技术	课题来源：
第一完成单位名称：	河北农业大学	第一完成单位属性：		技术成熟度：
合作方式：	技术转让	交易价格(万)：	5.00	所属十强产业：

本发明公开了一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统，涉及图像识别技术领域，其技术方案是，构建仿真模拟器，使用改进后苹果模型，进行渲染，模拟仿真获取6D位姿估计数据集；通过精简原网络结构并在其基础上增加点云技术对EfficientPose网络进行改进；训练权重文件；通过双目相机获取苹果果实的二维彩色图像帧并导入改进后EfficientPose网络模型确定苹果果实点云信息及姿势信息；对苹果点云信息进行处理、信息获取及空间位置的还原。通过本发明，可以有效提高果蔬采摘机器人的工作效率和采摘准确性，提高农业生产效益。