联系人姓名:
联系人电话:
手机号:
邮箱:
QQ:
工作单位:
地址:
意向说明:
免费查询
基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法
成果名称: | 基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法 | 关键字: | 四叉树 , orb , 算法 , 灰度 , 坐标 , 视差 , 像素 , 物体 , 像素点 , 区域 | 应用行业: | 信息传输软件和信息技术 |
高新技术领域: | 电子信息技术 | 所在地: | 河北省 | 知识产权类型: | 发明专利 |
知识产权编号: | CN202111355050.8 | 成果体现形式: | 成果属性: | ||
成果所处阶段: | 授权 | 成果水平: | 国内先进 | 研究形式: | |
学科分类: | 战略新兴产业: | 新一代信息技术 | 课题来源: | ||
第一完成单位名称: | 河北大学 | 第一完成单位属性: | 技术成熟度: | ||
合作方式: | 技术转让 | 交易价格(万): | 10.00 | 所属十强产业: |
本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤:首先通过标定板拟合深度与视差的关系;之后采集图像并预处理;接着通过四叉树分解算法来精简检索域,剔除背景区域;特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行,并采用四叉树均匀化算法细分特征点;再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点,同时使用Ransac算法去除错误匹配;最后通过三角测量原理恢复特征点坐标,根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中,并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标,提高了检测效率以及检测精度。
摘要(英):
The invention provides a binocular distance measurement method based on an improved quadtree ORB algorithm. The method comprises the following steps: firstly, fitting a relationship between depth and parallax through a calibration plate; images are collected and preprocessed; thirdly, simplifying a retrieval domain through a quadtree decomposition algorithm, and removing a background region; feature point detection is carried out by adopting a FAST algorithm and a Kitchen-Rosenfeld algorithm at the same time, and feature points are subdivided by adopting a quadtree homogenization algorithm; matching feature points of the left photo and the right photo by using BRIEF feature description, and removing wrong matching by using a Ransac algorithm; and finally, recovering feature point coordinates through a triangulation principle, and calculating the size of the object according to a spatial distance formula. According to the method, the improved quadtree ORB matching algorithm is applied to binocular distance measurement, and the three-dimensional coordinates of the feature points are calculated by using a method for fitting the K value of the parallax and distance relationship, so that the detection efficiency and the detection precision are improved.
联系方式
姜女士
17310148509
请填写以下信息
联系人姓名:
联系人电话:
手机号:
邮箱:
QQ:
工作单位:
地址:
意向说明:
专注专业
资深行业经验,专业技术运作团队
信息保密
专利或技术全方位严格保密,保证用户权益
快速转让
依托大数据,精准对接需求企业,节约成本
一站式服务
技术转让一站式服务,省心更放心