本发明请求保护一种基于时变干扰抑制的永磁无刷直流电机调速系统控制方法，该方法主要包括以下三步：首先，在永磁无刷直流电机系统状态方程基础上得到系统二阶模型；其次，利用模型中的速度信号设计干扰观测器，用来估计系统中的时变干扰；最后，基于干扰估计设计最终的时变干扰抑制控制器。与传统的串级结构控制方法相比，该方法不仅控制器设计简单，而且调参容易，还具有强的干扰抑制能力，能够满足永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。