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一种用于大田作物种植环境下的农机具自动导航方法
成果名称: | 一种用于大田作物种植环境下的农机具自动导航方法 | 关键字: | 导航 , 农机具 , 农机 , 作物 , 数组 , 田间 , 图像 , gps , 形态学 , 坐标 | 应用行业: | 制造业 |
高新技术领域: | 先进制造技术 | 所在地: | 河北省 | 知识产权类型: | 发明专利 |
知识产权编号: | CN202310821127.9 | 成果体现形式: | 成果属性: | ||
成果所处阶段: | 授权 | 成果水平: | 国内先进 | 研究形式: | |
学科分类: | 战略新兴产业: | 高端装备制造 | 课题来源: | ||
第一完成单位名称: | 河北农业大学 | 第一完成单位属性: | 技术成熟度: | ||
合作方式: | 专利许可 | 交易价格(万): | 10.00 | 所属十强产业: |
本发明公开了一种用于大田作物种植环境下的农机具自动导航方法,包括以下步骤:采集田间作物的RGB图像,并对RGB图像进行预处理,获得形态学图像;对形态学图像进行作物行特征点提取,获得作物行特征点;基于最小二乘法对作物行特征点进行拟合,获得初始拟合线,对初始拟合线进行优化并计算,得到田间导航线;当需要换行时,基于GPS坐标通过A*算法和TEB算法进行田外路径规划,获得田外导航线并进行田外对行操作;基于田间导航线、田外导航线和田外对行操作完成农机具自动导航。本方法通过改进现有的田间视觉导航算法能更好的与田外GPS导航算法结合,在保证导航线提取精度和可靠性的基础上更能适应农机具换行后特殊的导航场景。
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苏博晖
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