本发明公开一种无人机自主飞行控制方法及系统，本发明首先创建生成网络和分类判别网络；根据所述训练集A和所述生成网络确定假样本；然后将所述假样本和所述训练集A输入所述分类判别网络进行训练，获得所述分类判别网络的输出参数；网络输出结果比场景指令标记向量多出一个维度，这一维度特征用于分类真假样本，训练生成网络的过程中可以将无指令标记的假样本与有指令标记的训练集A一同当做真实样本输入进生成网络获得分类判别网络的输出参数，进而提高了对分类判别网络参数确定的准确性，进一步的提高自主飞行控制精度。