本发明提出了一种基于计算机视觉的室内定位导航方法及系统。本发明的方法，首先以实现室内空间全覆盖为目标，将多个场景相机分别布置在室内空间的不同位置，并建立相机通路链表；采用不同位置的场景相机获取室内空间的不同位置的场景图像；将不同位置的场景图像进行拼接和可导航区域进行识别，获得可导航二维场景图像；然后，接收用户请求，并根据用户请求获取用户初始位置和目标位置；根据相机通路链表和所述可导航二维场景图像，规划所述初始位置到所述目标位置的路线。本发明基于场景相机获取的场景图像建立起室内导航用的可导航二维场景图像和相机通路链表，对用户请求进行路线规划，根据规划后的路线对人或机器人进行导航。